Kijang Innova generasi pertama menggunakan mesin VVT-i 2.000 cc 1 TR-FE dengan tenaga 134 dk. Sedangkan versi diesel D4D atau Direct Four Stroke Turbo Commonrail Injection 2.500 cc hanya tersedia pada varian E, G, dan V.

Toyota memberikan penyegaran pada Kijang Innova di tahun 2008, desain gril diberikan sentuhan krom dengan model empat garis horizontal, termasuk ubahan pada desain lampu utama dan belakang, serta lekukan bumper modern.

Pada 2009, Toyota menawarkan Innova varian terendah, yakni tipe J. Secara fitur, model ini hanya dilengkapi dengan AC depan, power steering, power window, dan pelek 14 inci, sementara perangkat audio absen.

Toyota kemudian menyegarkan Innova ke periode facelift kedua medio 2011, Innova menawarkan tampilan lebih segar pada ekterior dengan menggunakan lima garis horizontal dilapis krom. Model lampu depan juga diganti dengan ujung yang seakan bersayap dan berpadu dengan fog lamp.

Pada penyegaran kedua ini, Innova tipe J telah dilengkapi head unit double DIN, plus empat speaker, AC double blower, pelek kaleng 14 inci, wiper belakang, dan wiper intermittent.

Kini Kijang Innova yang dijual di Tanah Air sudah mendapatkan pembaharuan pada 15 Oktober 2020. Mobil yang menjadi salah satu tulang punggung penjualan Toyota itu mengalami perubahan dari desain eksterior, interior dan fitur-fiturnya.