Dimensinya jelas berbeda dari Yaris standar. Untuk jarak sumbu rodanya saja mencapai 2.560 mili meter, artinya lebih panjang 240 mm. Sehingga total panjang mobil gagah tesebut mencapai 4.180 mm, lebarnya 1.765 mm, dan tinggi 1.560 mm.

Dengan begitu, ruang kabin penumpang baris kedua menjadi lebih lega demikian dengan kapasitas bagasinya. Sebagai mobil petualang, ground clearancenya dibuat menjadi lebih tinggi 30 mm dari Yaris standar dengan berbekal velg berukuran 18 inci.

Untuk desain ekterior, sekilas mirip CH-R namun tidak memainkan bentuk berlian pada setiap komponen. Sistem hiburannya yang menonjol pada dashboard tengah sudah layar sentuh, dapat terintegrasi dengan Apple CarPlay dan Android Auto.

Yaris Cross ditawarkan varian hybrid, yang mengkombinasikan mesin bensin 1.500cc. Tenaga yang dihasilkan mencapai 114 daya kuda. Untuk penggerak roda depan emisi yang dihasilkan 120 gram per kilometer, sedangkan penggerak empat roda 135 gram per kilometer.

Toyota mengklaim motor listrik yang digunakan pada sistem hybridnya dalah generasi terbaru. Selain itu, Yaris juga ditawarkan mesin konvensional 1,500cc untuk pasar Eropa. Namun mobil tersebut akan dijual secara global, termasuk Jepang dan Australia.