Butuh waktu cukup lama untuk menelurkan generasi keempat, atau Kijang Kapsul yang dirilis pada 1997-2004. Model Kapsul yang pertama kali menggendong mesin diesel berkapasitas 2.400cc, di mana versi sebelumnya hanya ditawarkan bensin 1.800cc.

Singkat cerita, memasuki generasi kelima Toyota mulai menyematkan nama Innova yang dirilis 2005. Hadir dengan bentuk lebih moderen, dan memiliki ruang kabin lega, karena dimensinya dibuat lebih besar.

Setelah bertahun-tahun, pada 2015 generasi terbarunya dirilis. All New Kijang Innova, atau disebut versi Reborn memiliki desain yang lebih elegan, dan moderen dengan fitur-fitur kekinian, dan sempat diberikan penyegaran pada 2021.